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传说中的中国最早的马镫是受登山时使用的绳环的启发，但是绳环不适于骑马，因为如果骑士从奔跑中的马上摔下来，脚就会被绳环套住，飞奔的马会把人拖伤。
于是古人就对绳环加以改进，用铜或铁打制成两个吊环形的脚镫的雏形，悬挂在马鞍两边，这就是马镫。
从考古发现来看，长沙出土的西晋永宁二年（公元302年）陶骑俑的马鞍左侧吊有一镫，于是被多数学者认为是中国最早的马镫。
但因为只有一只，有的学者便认为不是马镫，而很可能是上马时的踏镫。
1965年至1970年，南京市文物保管委员会在南京象山发掘了东晋琅玡王氏族墓群，在7号墓中出土了一件装双镫的陶马俑，墓葬年代为东晋永昌元年（公元322年）或稍后。
这件陶马的双镫是已知马镫的较早实例。
1965年在辽宁北票西官营子发掘了北燕冯素弗墓。
北燕是公元4世纪初迁到辽西的汉族统治者冯氏在前燕、后燕基础上建立的鲜卑族国家，冯素弗是北燕王冯跋的弟弟。
这是一座时代明确的北燕墓葬。
墓中出土一副马镫，形状近似三角形，角部浑圆，在木心外面包镶着鎏金的铜片。
此外在敦煌石窟壁画中有不少马镫的形象资料。
其中最早绘出马镫的是北周557—580年所绘的第290窟，该窟窟顶绘有规模宏大、构图复杂、内容丰富的《佛传故事》，在画面中有三处出现了备鞍的马，鞍上均画了马镫。
在该窟的《驯马》画面中，马鞍上也画了马镫。
从已发掘清理的山西太原北齐娄睿墓壁画中，可以清楚地看出马镫、马鞍与人三者之间的关系变化情形。
该墓墓道绘有出行与回归图，图内绘有许多鞍马人物，其中马、镫、人三者关系表现极为充分。
画中的马，或悠然前行，或奔驰如飞，有的做勃然跃起状，骑乘者靠脚下所踏的马镫保持身体平衡。
据考证，娄睿墓的时代为北朝晚期（570年左右），足见当时中国不同地区的人们已经熟练地使用马镫了。
马镫发明以后，很快就由中国传到朝鲜，在5世纪的朝鲜古墓中已经有了马镫的绘画。
至于流传到西方的马镫，首先由中国传到土耳其，然后传到古罗马帝国，最后传播到欧洲各地。
如此看来，一个小小的马镫，在产生骑兵之后的近千年才被发明创造出来，也真令后人有些不可思议了。
不过在西汉茂陵大将军霍去病墓前有一石牛，牛背上也有一个镫的雏形，这个镫的雏形又给了研究者一个新的启示。
难道在西汉有骑牛的习惯？如果有这个习惯并有镫产生，对骑兵达到鼎盛时期的西汉军队来说，不也是一个极重要的启示吗？那牛镫不正是马镫的另一种安排吗？如果看一下汉代骑兵的强大阵容和赫赫功绩，就不难推断出，在那个时代产生马镫或产生了马镫的雏形并用于战场上的骑兵部队是极有可能的。
秦末汉初之际，中原战火频仍，这个状况正好给了远在北方的匈奴一个扩充自己骑兵部队的机会，几年的时间，其骑兵总数便达到了30余万。
渐已强大的匈奴趁汉朝立国未稳之时，大举进兵南侵，并很快占据河套及北方的伊克昭盟地区。
匈奴铁骑势如破竹，于汉高祖七年（公元前200年），单于冒顿率部攻下马邑，并把刘邦亲率的32万汉兵围困于平城（今山西大同市东）的白登山七天七夜，致使汉高祖刘邦险些丧命。
平城之战，使西汉统治者强烈意识到：要战胜匈奴骑兵，只靠步兵是远远不够的，必须建立强大的骑兵。
基于这样一种明智的思考和选择，自汉文帝起，就开始正式设立马政，加强全国的养马事业，并很快收到成效。
汉文帝前元三年（公元前177年），匈奴大举进入中原北部上郡一带掠夺财物，汉朝廷命丞相灌婴率8.5万骑兵进击匈奴，取得了初步胜利。
到了汉文帝前元十四年（公元前166年），匈奴单于率14万骑兵进入中原西北部的朝那、肖关一带，文帝以中尉周舍、郎中令周武为将军，发车千乘、骑兵10万，驻守长安一侧，“以备胡寇”
。
与此同时，还封卢卿为上郡将军、魏仁为北地将军、周灶为陇西将军、张相为大将军、董赤为将军，以车兵和骑兵大举反击匈奴，迫使匈奴再度退出中原属地和西北边地。
当汉朝到了武帝之时（公元前140年—公元前87年），骑兵部队迎来了它的鼎盛时期，并承担了抗击匈奴的历史使命，独立的骑兵战术理论体系就此形成，不但在秦汉而且在中国千年长河的骑兵史上写下了光辉的一页。
发现三号坑
秦始皇兵马俑坑发掘工地，自确定建立博物馆之后，逐渐形成了三支不同的队伍——建馆、发掘、钻探。
一切都在紧张的进行中。
因二号坑的意外发现，考古钻探人员越发变得小心谨慎，同时也更富经验。
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