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诸葛亮死后，杨仪、姜维按照诸葛亮的吩咐，下令秘密撤军，魏延负责断后。
费祎到魏延军中传达命令，魏延说道：“虽然丞相已死，但我魏延还在！
由杨仪护送丞相的灵柩[125]返回成都即可，我统率大军与司马懿交战！
我是前将军、征西大将军，杨仪只是长史，怎能给我下命令！”
杨仪得知魏延不遵将令，便命姜维断后，自己率大军返回汉中。
魏延得知杨仪率大军撤退的消息，与马岱率兵赶来，
司马懿夜观天象，见一颗流星坠落到蜀军大营，知道诸葛亮已经死了，但担心又被诸葛亮戏弄，因此不敢追击，只派夏侯霸前去打探消息。
夏侯霸到五丈原时，蜀军已经退走了，立即回报司马懿，司马懿立即率兵追击。
眼看就要追上蜀军了，蜀军却不慌不忙，转身列成阵势，又推出一辆小车，司马懿远远望见车上坐的是诸葛亮，惊呼道：“诸葛亮没死，又中计了！”
说罢，带头逃跑了。
魏兵大乱，互相踩踏，死者不计其数。
过了两天，司马懿得到消息，诸葛亮的确死了，他见到的是诸葛亮的木像，懊恼不已，随后也班师回朝了。
蜀军退到剑阁道口时，发现魏延烧毁了栈道，又守住道口，不许蜀军通过。
杨仪决定绕到魏延身后攻击魏延，魏延得到消息，亲自率兵前来迎战。
先锋何平出战，对魏延的部下喊道：“你们都是西川人，亲人都在西川，而且丞相对你们恩重如山，怎敢协助魏延造反？赶快回家与亲人团聚！”
将士们听了，一哄而散，魏延拦挡不住，只有马岱紧随其后。
魏延丢了兵马，势单力薄，打算投靠魏国，在马岱的劝说下决定攻打南郑。
杨仪率兵迎战，说道：“魏延！
如果你敢大喊三声‘谁敢杀我’，我便将军权交给你！”
魏延哈哈大笑，说道：“诸葛亮已经死了，天下还有谁敢与我为敌！”
说罢，高喊道：“谁敢杀我！”
站在他身后的马岱应声答道：“我敢杀你！”
一刀砍掉了魏延的脑袋。
杀了魏延以后，杨仪等护送诸葛亮灵柩回到成都，刘禅亲自出迎，见了灵柩嚎啕大哭，蜀国上下，不论公卿大夫还是黎民百姓，不论男女老幼，全都痛哭不已，哀声震地。
遵照诸葛亮的遗愿，刘禅将诸葛亮安葬在定军山。
刘禅派参军中郎将宗预出使东吴，向东吴报丧。
当着宗预的面，孙权折断一枝金鈚箭，发誓永远不背叛吴蜀的同盟关系。
刘禅得知消息，这才放下心来。
遵照诸葛亮的遗言，刘禅任命蒋琬为丞相、大将军；费祎为尚书令；吴懿为车骑将军；姜维为辅汉将军、平襄侯，总督全国兵马，驻屯汉中。
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