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该墓墓道绘有出行与回归图，图内绘有许多鞍马人物，其中马、镫、人三者关系表现极为充分。
画中的马，或悠然前行，或奔驰如飞，有的作勃然跃起状，骑乘者靠脚下所踏的马镫可持身体平衡。
据考证，娄叡墓的时代为北朝晚期（约公元570年），足见当时中国不同地区的人们已经熟练地使用马镫了。
俑坑出土陶马上的鞍垫
马镫发明以后，很快就由中国传到朝鲜，在5世纪的朝鲜古墓中，已经有了马镫的绘画。
至于流传到西方的马镫，首先由中国传到土耳其，然后传到古罗马帝国，最后传播到欧洲各地。
如此看来，作为一个小小的马镫，在产生骑兵之后的近千年才发明创造出来，也真令后人有些不可思议了。
不过在西汉茂陵的将军霍去病墓前有一石牛[6]，牛背上也有一个镫的雏形，这个镫的雏形又给了研究者一个新的启示：难道在西汉有骑牛的习惯？如果有这个习惯并有镫产生，对于骑兵达到鼎盛时期的西汉军队来说，不也是一个极重要的启示吗？那牛镫不正是马镫的另一种安排吗？如果看一下汉代骑兵的强大阵容和赫赫业绩，就不难推断出，在那个时代产生马镫或产生了马镫的雏形并用于战场上的骑兵部队是极有可能的。
北魏冬寿墓出土的壁画，仍没有马镫
西安北周墓出土的武士俑与甲骑具装俑，此时尚没有马镫
山西太原北齐娄叡墓壁画中的马镫、马鞍与人三者之间的关系情形
秦末汉初之际，中原战争纷乱，这个状况正好给了远在北方的匈奴一个扩充自己骑兵部队的机会，几年的时间，其骑兵总数便达到了30余万。
渐已强大的匈奴趁汉朝未稳之时，大举进兵南侵，并很快占据河套及北方的伊克昭盟（今鄂尔多斯市）地区。
匈奴铁骑势如破竹，于汉高祖七年（公元前200年），单于冒顿率部攻下马邑，并把刘邦亲率的32万汉兵围困于平城（今山西大同市东北）的白登山7天7夜，致使汉高祖刘邦险些丧命。
平城之战，使西汉统治者强烈认识到：要战胜匈奴骑兵，只靠步兵是远远不够的，必须建立强大的骑兵。
基于这样一种明智的思考和选择，自汉文帝起，就开始正式设立马政，加强全国的养马事业，并很快收到成效。
汉文帝前元三年（公元前177年），匈奴大举进入中原北部上郡一带掠夺财物，汉朝廷命丞相灌婴率85000骑兵进击匈奴，取得了初步胜利。
到了汉文帝前元十四年（公元前166年），匈奴单于率14万骑兵进入中原西北部的朝那萧关一带，文帝以中尉周舍、郎中令周武为将军，发车千乘、骑兵10万，驻守长安一侧，“以备胡寇”
。
与此同时，还封卢卿为上郡将军、魏仁为北地将军、周灶为陇西将军、张相为大将军、董赤为前将军，以车兵和骑兵大举反击匈奴，迫使匈奴再度退出中原属地和西北边地。
当汉朝到了武帝之时（公元前140—前87年），骑兵部队迎来了它的鼎盛时期，并承担了抗击匈奴的历史使命。
汉武帝刚刚登上皇帝宝座之时，就极为重视马政建设，下令繁殖军马，扩建骑兵。
经过六七年的努力，已拥有甲马45万匹，从而形成了一支精良的骑兵队伍。
自元朔元年（公元前128年）至元狩四年（公元前119年），汉、匈双方在阴山和祁连山一带进行了长达10年的争夺战，汉朝每次出兵都在数万骑以上，最多的一次达到18万骑。
公元前128年，匈奴骑兵入侵雁门，杀死汉军千余人。
汉朝大将军卫青率骑兵3万驰救，匈奴败退北还。
次年，匈奴发兵攻上谷、渔阳郡（今北京市区以北地区），汉武帝命大将军卫青、李息率精骑数万，采取大迂回战略，暂置上谷、渔阳于不顾，而是西出云中（今内蒙古托克托东北），迅速沿黄河向西，绕至朔方侧后，对河南地区的匈奴楼烦王和白羊王进行袭击，一举歼敌5000人，缴获牛羊百万余头，迫使二王北遁。
卫青率部一直追至高阙（今内蒙古杭锦后旗东北），尽得秦时河南地，从此，汉朝在此设立了朔方郡。
河南之战，揭开了中国骑兵时代的序幕。
从此，骑兵作为一股成熟和庞大的军事阵容，成为决定战争胜负的主要力量。
匈奴失却河南之地，痛心疾首，过之者未尝不哭。
右贤王曾多次进攻朔方郡，想夺回河南失地，但无不被汉军骑兵所击败。
公元前121年，汉军发起了规模浩大的“河西之战”
。
骠骑将军霍去病率数万骑兵，西进河西走廊，奔袭1000余公里，共歼匈奴4万余人，打通了西域通道。
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